Las sociedades primitivas tenÃan poca necesidad de pesar objetos. Si una persona necesitaba algo de otra, probablemente efectuaba un trueque. Sin embargo, el oro se consideró valioso desde el principio, y los egipcios inventaron la balanza precisamente para pesarlo. La encontrada en una tumba egipcia, en Neqada, data del 3500 A.C. En Babilonia, en el 2600 A.C., se utilizaban pesas normalizadas.
Las balanzas egipcias están representadas en numerosas pinturas murales y papiros. En el Libro de los muertos, por ejemplo, que data del tercer milenio A.C., aparece un platillo colgado de una cuerda en el extremo de un brazo de balanza suspendido de un soporte central; las pesas están en un platillo en el otro extremo. En Roma se popularizó la balanza denominada romana. Sus dos brazos tenÃan distinta longitud y el objeto que se querÃa pesar se colgaba del más corto. A lo largo del brazo largo se deslizaba un peso, o pilón, hasta que los brazos quedaban en equilibrio. La distancia recorrida por el pilón indicaba el peso del objeto.
La balanza de brazos sigue teniendo numerosos usos, especialmente en los laboratorios. En la balanza de cruz los brazos oscilan sobre un filo de cuchilla, generalmente de ágata. El platillo que contiene el objeto y el que contiene las pesas están suspendidos de filos de cuchilla, que brindan mayor precisión. Un tipo de balanza más reciente sólo dispone de un platillo, y las pesas se sitúan en un dispositivo situado encima hasta que el brazo se equilibra.